矿石输送线用于输送矿石，在输送的矿石中会夹杂铁件、枕木、钢纤等异物，其中大尺寸异物的存在会严重影响输送、破碎、磨矿等多个环节设备安全和效果。
输送线异物清理系统用于矿石输送线输送的矿石内的异物检查及清理，本系统主要由检查系统和清理机械手两大部分组成。其中检查系统分为初步判断和定位判断两个视觉系统，初步判断在输送线高速运行情况下采用高速相机对其进行检查，发现异物后系统控制输送线降速运行，再通过下一个视觉相机彩图判断异物位置，为后续机械手抓取提供准确位置;清理机械手通过6自由的机械手配合末端夹具自动抓取异物。
输送线异物清理系统
输送线异物清理系统用于矿石输送线输送的矿石内的异物检查及清理，本系统主要由检查系统和清理机械手两大部分组成。其中检查系统分为初步判断和定位判断两个视觉系统，初步判断在输送线高速运行情况下采用高速相机对其进行检查，发现异物后系统控制输送线降速运行，再通过下一个视觉相机彩图判断异物位置，为后续机械手抓取提供准确位置;清理机械手通过6自由的机械手配合末端夹具自动抓取异物。
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